1. Tùs innealan-fuadain gnìomhachais Faodar lorg innealan-fuadain gnìomhachais air ais gu 1954, nuair a chuir Seòras Devol a-steach airson peutant air tionndadh phàirtean prògramaichte. Às deidh com-pàirteachas le Iòsaph Engelberger, chaidh a’ chiad chompanaidh robot san t-saoghal Unimation a stèidheachadh, agus chaidh a’ chiad inneal-fuadain a chleachdadh air loidhne cinneasachaidh General Motors ann an 1961, gu sònraichte airson pàirtean a tharraing a-mach à inneal tilgeadh die. Chaidh a’ mhòr-chuid de luchd-làimhseachaidh uile-choitcheann le cumhachd uisgeach (Unimates) a reic anns na bliadhnaichean às deidh sin, air an cleachdadh airson làimhseachadh phàirtean bodhaig agus tàthadh spot. Bha an dà thagradh soirbheachail, a’ nochdadh gum faod innealan-fuadain obrachadh gu earbsach agus gealltainn càileachd àbhaisteach. Goirid, thòisich mòran chompanaidhean eile a 'leasachadh agus a' dèanamh innealan-fuadain gnìomhachais. Rugadh gnìomhachas air a stiùireadh le ùr-ghnàthachadh. Ach, thug e grunn bhliadhnaichean airson a’ ghnìomhachas seo a bhith dha-rìribh prothaideach.
2. Stanford Arm: Prìomh Bhris ann an Robotics Chaidh an “Stanford Arm” ùr-nodha a dhealbhadh le Victor Scheinman ann an 1969 mar phrototeip de phròiseact rannsachaidh. Bha e na oileanach innleadaireachd ann an Roinn Innleadaireachd Meacanaigeach agus bha e ag obair aig Saotharlann Artificial Intelligence Laboratory. Tha 6 ìrean de shaorsa aig an “Stanford Arm”, agus tha an inneal-làimhseachaidh làn dealanach fo smachd coimpiutair àbhaisteach, inneal didseatach ris an canar PDP-6. Tha priosma agus còig joints revolve aig an structar cinematic neo-antropomorphic seo, a tha ga dhèanamh furasta co-aontaran cinematic an inneal-fuadain fhuasgladh, agus mar sin a’ luathachadh cumhachd coimpiutaireachd. Tha am modal dràibhidh a’ toirt a-steach motair DC, draibhear harmonic agus inneal lughdachadh gèar spor, potentiometer agus tachometer airson fios air ais suidheachadh is astar.
3. Rugadh an inneal-fuadain gnìomhachais làn-dealanach Ann an 1973, chuir ASEA (ABB a-nis) air bhog a' chiad inneal-fuadain gnìomhachais làn dealain IRB-6 san t-saoghal fo smachd microcomputer. Faodaidh e gluasad slighe leantainneach a dhèanamh, a tha riatanach airson tàthadh arc agus giullachd. Thathas ag aithris gu bheil an dealbhadh seo air a bhith gu math làidir agus gu bheil beatha seirbheis suas ri 20 bliadhna aig an inneal-fuadain. Anns na 1970n, chaidh innealan-fuadain a sgaoileadh gu luath gu gnìomhachas nan càraichean, gu sònraichte airson tàthadh agus luchdachadh is luchdachadh.
4. Dealbhadh Ar-a-mach de SCARA Robots Ann an 1978, chaidh Inneal-fuadain Seanadh Gèilleadh Roghnach (SCARA) a leasachadh le Hiroshi Makino aig Oilthigh Yamanashi, Iapan. Bha an dealbhadh cosgais ìosal ceithir-axis ainmeil seo air atharrachadh gu foirfe a rèir feumalachdan co-chruinneachadh pàirtean beaga, leis gu robh an structar cinematic a’ ceadachadh gluasadan gàirdean luath agus gèillidh. Tha siostaman cruinneachaidh sùbailte stèidhichte air innealan-fuadain SCARA le deagh cho-chòrdalachd dealbhadh toraidh air adhartachadh gu mòr air leasachadh stuthan dealanach is luchd-cleachdaidh àrd-ìre air feadh an t-saoghail.
5. Leasachadh innealan-fuadain aotrom agus co-shìnte Tha riatanasan luaths agus tomad innealan-fuadain air leantainn gu dealbhadh cinematic agus tar-chuir ùr. Bho na làithean tràtha, bha lughdachadh mòr agus inertia structar an inneal-fuadain na phrìomh amas rannsachaidh. Bha co-mheas cuideam de 1: 1 ri làmh an duine air a mheas mar an slat-tomhais mu dheireadh. Ann an 2006, chaidh an amas seo a choileanadh le inneal-fuadain aotrom bho KUKA. Is e gàirdean robot seachd-ìre de shaorsa a th’ ann le comasan smachd feachd adhartach. Tha dòigh eile air an amas cuideam aotrom agus structar teann a choileanadh air a bhith air a sgrùdadh agus air a leantainn bho na 1980n, is e sin leasachadh innealan inneal co-shìnte. Bidh na h-innealan sin a’ ceangal an luchd-buaidh deireannach ri modal bunait an inneil tro 3 gu 6 camagan co-shìnte. Tha na h-innealan-fuadain co-shìnte ris an canar gu math freagarrach airson astar àrd (leithid grèim), mionaideachd àrd (leithid airson giullachd) no làimhseachadh luchdan àrda. Ach, tha an àite-obrach aca nas lugha na àite-obrach innealan-fuadain sreathach no lùb fosgailte coltach ris.
6. Innealan-fuadain cartesian agus innealan-fuadain dà-làimhe Aig an àm seo, tha innealan-fuadain Cartesian fhathast air leth freagarrach airson tagraidhean a dh ’fheumas àrainneachd obrach farsaing. A bharrachd air an dealbhadh traidiseanta a’ cleachdadh tuaghan eadar-theangachaidh trì-thaobhach orthogonal, mhol Gudel structar frèam baraille le notched ann an 1998. Tha am bun-bheachd seo a’ leigeil le aon ghàirdean robot no barrachd a bhith a’ lorg agus a’ cuairteachadh ann an siostam gluasaid dùinte. San dòigh seo, faodar àite-obrach an inneal-fuadain a leasachadh le astar àrd agus mionaideachd. Faodaidh seo a bhith gu sònraichte luachmhor ann an solarachd agus saothrachadh innealan. Tha obrachadh fìnealta an dà làmh deatamach airson gnìomhan cruinneachaidh iom-fhillte, giullachd obrachaidh aig an aon àm agus luchdachadh stuthan mòra. Chaidh a’ chiad inneal-fuadain dà-làimhe sioncronaich a tha ri fhaighinn gu malairteach a thoirt a-steach le Motoman ann an 2005. Mar inneal-fuadain dà-làimh a tha coltach ri ruigsinneachd agus comasachd gàirdean daonna, faodar a chuir ann an àite far an robh luchd-obrach ag obair roimhe. Mar sin, faodar cosgaisean calpa a lùghdachadh. Tha e a’ nochdadh 13 tuaghan gluasad: 6 anns gach làimh, a bharrachd air aon axis airson cuairteachadh bunaiteach.
7. Robots gluasadach (AGVs) agus siostaman saothrachaidh sùbailte Aig an aon àm, nochd carbadan treòraichte fèin-ghluasadach robotics gnìomhachais (AGVs). Faodaidh na h-innealan-fuadain gluasadach sin gluasad timcheall àite-obrach no an cleachdadh airson luchdachadh uidheamachd puing-gu-puing. Ann am bun-bheachd siostaman saothrachaidh sùbailte fèin-ghluasadach (FMS), tha AGVn air fàs gu bhith nam pàirt chudromach de shùbailteachd slighe. Aig an aon àm, thathas a’ cleachdadh AGVan a tha a’ seòladh an-asgaidh ann an saothrachadh mòr agus logistics. Mar as trice bidh an seòladh aca stèidhichte air sganaran laser, a tha a’ toirt seachad mapa 2D neo-mhearachdach den fhìor àrainneachd a th’ ann an-dràsta airson suidheachadh fèin-riaghailteach agus seachnadh chnapan-starra. Ach gu dearbh, tha buannachdan eaconamach is cosgais aig na gàirdeanan robotach sin a-mhàin aig amannan sònraichte, leithid luchdachadh is luchdachadh innealan anns a’ ghnìomhachas semiconductor.
8. Seachd prìomh ghluasadan leasachaidh de innealan-fuadain tionnsgalach Bho 2007, faodaidh mean-fhàs innealan-fuadain tionnsgalach a bhith air an comharrachadh leis na gluasadan mòra a leanas: 1. Lùghdachadh cosgais agus leasachadh coileanaidh - Tha prìs aonad cuibheasach innealan-fuadain air tuiteam gu 1/3 de phrìs tùsail innealan-fuadain co-ionann ann an 1990, a tha a’ ciallachadh gu bheil fèin-ghluasad a’ fàs nas saoire agus nas saoire. air a leasachadh gu mòr. 2. Amalachadh teicneòlas PC agus co-phàirtean IT - Tha teicneòlas coimpiutair pearsanta (PC), bathar-bog ìre luchd-cleachdaidh agus co-phàirtean deiseil a thug an gnìomhachas IT gu h-èifeachdach air èifeachdas cosgais innealan-fuadain a leasachadh. 3. Smachd co-obrachail ioma-robot - Faodar ioma-innealan-fuadain a phrògramadh agus a cho-òrdanachadh agus a shioncronachadh ann an àm fìor tro rianadair, a leigeas le innealan-fuadain obrachadh còmhla gu mionaideach ann an aon àite-obrach. 4. Cleachdadh farsaing de shiostaman lèirsinn - Tha siostaman lèirsinn airson aithneachadh nithean, suidheachadh agus smachd càileachd a 'sìor fhàs mar phàirt de luchd-riaghlaidh robot.5. Lìonrachadh agus smachd aig astar - Tha innealan-fuadain ceangailte ris an lìonra tro bus achaidh no Ethernet airson smachd, rèiteachadh agus cumail suas nas fheàrr. Modalan gnìomhachais ùra - Leigidh planaichean ionmhais ùra le luchd-cleachdaidh deireannach innealan-fuadain fhaighinn air màl no companaidh proifeasanta no eadhon solaraiche robot a bhith ag obrachadh aonad robot, a dh’ fhaodadh cunnartan tasgaidh a lughdachadh agus airgead a shàbhaladh.7. Iomradh air trèanadh is foghlam - Tha trèanadh agus ionnsachadh air a thighinn gu bhith nan seirbheisean cudromach airson barrachd luchd-cleachdaidh deireannach a bhith ag aithneachadh innealan-fuadain. - Tha stuthan agus cùrsaichean ioma-mheadhain proifeasanta air an dealbhadh gus innleadairean agus luchd-obrach oideachadh gus an urrainn dhaibh aonadan robot a dhealbhadh, a phrògramadh, a ruith agus a chumail suas.
、
Ùine puist: Giblean-15-2025
