Robots gnìomhachaisair an cleachdadh gu farsaing ann an saothrachadh gnìomhachais, leithid saothrachadh chàraichean, innealan dealain, agus biadh. Faodaidh iad obair ath-aithris ann an stoidhle inneal a chuir an àite obair làimhseachaidh ath-aithriseach ann an stoidhle inneal agus tha iad nan seòrsa de inneal a tha an urra ris na comasan cumhachd is smachd aca fhèin gus diofar dhleastanasan a choileanadh. Gabhaidh e ri àithne daonna agus faodaidh e cuideachd obrachadh a rèir prògraman a chaidh a chuir air dòigh ro-làimh. A-nis bruidhnidh sinn mu na pàirtean bunaiteach de innealan-fuadain gnìomhachais.
1.Prìomh chorp
Is e am prìomh bhuidheann bunait an inneil agus an actuator, a ’toirt a-steach a’ ghàirdean àrd, an gàirdean as ìsle, an dùirn agus an làmh, a ’cruthachadh siostam meacanaigeach ioma-ìre de shaorsa. Tha uidheamachd coiseachd aig cuid de innealan-fuadain cuideachd. Tha 6 ìrean saorsa no barrachd aig innealan-fuadain gnìomhachais, agus mar as trice tha 1 gu 3 ìrean saorsa aig an dùirn.
Tha siostam dràibhidh innealan-fuadain gnìomhachais air a roinn ann an trì roinnean a rèir an stòr cumhachd: uisgeach, giuthais agus dealan. A rèir feumalachdan, faodar na trì seòrsaichean de shiostaman dràibhidh seo a chur còmhla agus a dhèanamh nas miosa. No faodaidh e a bhith air a stiùireadh gu neo-dhìreach le uidheamachdan tar-chuir meacanaigeach leithid criosan sioncronaich, trèanaichean gèar, agus gèaraichean. Tha inneal cumhachd agus inneal tar-chuir aig an t-siostam dràibhidh gus toirt air an actuator gnìomhan co-fhreagarrach a thoirt gu buil. Tha na feartan aca fhèin aig na trì siostaman dràibhidh bunaiteach sin. Is e am prìomh-shruth an siostam dràibhidh dealain.
Mar thoradh air gabhail ri inertia ìosal, motaran servo AC agus DC torque àrd agus na draibhearan servo taiceil aca (AC inverters, modulators leud pulse DC). Chan fheum an seòrsa siostam seo tionndadh lùtha, tha e furasta a chleachdadh, agus mothachail air smachd. Feumaidh a’ mhòr-chuid de motaran a bhith air an cur a-steach le inneal tar-chuir mionaideach air an cùlaibh: reducer. Bidh na fiaclan aige a’ cleachdadh inneal-tionndaidh astar an gèar gus an àireamh de thionndadh cùil an motair a lughdachadh chun àireamh de thionndadh cùil a tha thu ag iarraidh, agus inneal torque nas motha fhaighinn, mar sin a’ lughdachadh astar agus ag àrdachadh an torque. Nuair a tha an luchd mòr, chan eil e cosg-èifeachdach cumhachd an motair servo àrdachadh gu dall. Faodar an torque toraidh a leasachadh leis an lughdadair taobh a-staigh an raon astair iomchaidh. Tha an motair servo buailteach do theas agus crathadh tricead ìosal fo obrachadh tricead ìosal. Chan eil obair fad-ùine agus ath-aithris cuideachail gus dèanamh cinnteach à obrachadh ceart agus earbsach. Tha motair lughdachadh mionaideachd ann a leigeas leis a’ motair servo obrachadh aig astar iomchaidh, neart bodhaig an inneil a neartachadh, agus torque nas motha a thoirt a-mach. Tha dà lughdadair prìomh-shruthach a-nis: reducer harmonic agus reducer RV
Is e an siostam smachd robot eanchainn an inneal-fuadain agus am prìomh fheart a tha a’ dearbhadh gnìomh agus coileanadh an inneal-fuadain. Bidh an siostam smachd a ’cur comharran àithne chun t-siostam dràibhidh agus an actuator a rèir a’ phrògram cuir a-steach agus ga smachdachadh. Is e prìomh obair teicneòlas smachd robot gnìomhachais smachd a chumail air an raon de ghnìomhachd, postures agus slighean, agus ùine gnìomhan innealan-fuadain gnìomhachais san àite-obrach. Tha feartan prògramadh sìmplidh aige, obrachadh clàr bathar-bog, eadar-aghaidh càirdeil eadar-obrachadh daonna-coimpiutair, molaidhean gnìomhachd air-loidhne agus cleachdadh goireasach.
Tha an siostam smachd aig cridhe an inneal-fuadain, agus tha companaidhean cèin gu dlùth dùinte do dheuchainnean Sìneach. Anns na bliadhnachan mu dheireadh, le leasachadh teicneòlas microelectronics, tha coileanadh microprocessors air fàs nas àirde agus nas àirde, agus tha a 'phrìs air fàs nas saoire agus nas saoire. A-nis tha microprocessors 32-bit de 1-2 dolar na SA air a ’mhargaidh. Tha microprocessors cosg-èifeachdach air cothroman leasachaidh ùra a thoirt do luchd-riaghlaidh robot, ga dhèanamh comasach riaghladairean robot àrd-chosgais agus àrd-choileanadh a leasachadh. Gus am bi comasan coimpiutaireachd is stòraidh gu leòr aig an t-siostam, tha luchd-riaghlaidh robot a-nis air a dhèanamh suas de shreath làidir ARM, sreath DSP, sreath POWERPC, sreath Intel agus sgoltagan eile.
Leis nach urrainn na gnìomhan agus na feartan chip coitcheann a th’ ann an-dràsta coinneachadh gu h-iomlan ri riatanasan cuid de shiostaman robot a thaobh prìs, gnìomh, amalachadh agus eadar-aghaidh, tha feum aig an t-siostam robot air teicneòlas SoC (System on Chip). Le bhith ag amalachadh pròiseasar sònraichte leis an eadar-aghaidh a tha a dhìth, faodaidh e dealbhadh cuairtean iomaill an t-siostaim a dhèanamh nas sìmplidhe, meud an t-siostaim a lughdachadh, agus cosgaisean a lughdachadh. Mar eisimpleir, bidh Actel a’ fighe a-steach cridhe pròiseasar NEOS no ARM7 air na toraidhean FPGA aige gus siostam SoC iomlan a chruthachadh. A thaobh luchd-riaghlaidh teicneòlas robot, tha an rannsachadh aige stèidhichte sa mhòr-chuid anns na Stàitean Aonaichte agus Iapan, agus tha toraidhean aibidh, leithid DELTATAU anns na Stàitean Aonaichte agus TOMORI Co., Earr. ann an Iapan. Tha an rianadair gluasad aige stèidhichte air teicneòlas DSP agus a’ gabhail ri structar fosgailte stèidhichte air PC.
4. End effector
Tha an neach-buaidh deireannach na phàirt ceangailte ris a’ cho-phàirt mu dheireadh den manipulator. Tha e air a chleachdadh sa chumantas airson grèim fhaighinn air nithean, ceangal ri dòighean eile agus gus gnìomhan riatanach a choileanadh. Mar as trice cha bhith luchd-saothrachaidh robotan a’ dealbhadh no a’ reic luchd-buaidh deireannach. Anns a 'mhòr-chuid de chùisean, chan eil iad a' toirt seachad ach gripper sìmplidh. Mar as trice bidh an neach-buaidh deireannach air a chuir a-steach air flange 6 tuaghan an inneal-fuadain gus gnìomhan a choileanadh ann an àrainneachd sònraichte, leithid tàthadh, peantadh, gluing, agus luchdachadh is luchdachadh phàirtean, a tha nan gnìomhan a dh’ fheumas innealan-fuadain a choileanadh.
Ùine puist: Iuchar-18-2024
