Gus fuasgladh fhaighinn air sreath de dhuilgheadasan air adhbhrachadh le bhith a’ sgrìobhadh thagraidhean ann an cànan inneal, smaoinich daoine an-toiseach air cleachdadh mnemonics an àite stiùiridhean inneal nach eil furasta an cuimhneachadh. Canar cànan samhlachail ris a’ chànan seo a bhios a’ cleachdadh mnemonics gus stiùireadh coimpiutair a riochdachadh, ris an canar cuideachd cànan cruinneachaidh. Ann an cànan cruinneachaidh, tha gach stiùireadh cruinneachaidh air a riochdachadh le samhlaidhean a rèir stiùireadh inneal coimpiutair aon ri aon; tha duilgheadas cuimhne air a lughdachadh gu mòr, chan e a-mhàin gu bheil e furasta mearachdan prògram a sgrùdadh agus atharrachadh, ach faodaidh an coimpiutair àite stòraidh stiùireadh agus dàta a thoirt seachad gu fèin-ghluasadach. Canar prògraman stòrais ri prògraman sgrìobhte ann an cànan cruinneachaidh. Chan urrainn dha coimpiutairean prògraman stòr aithneachadh agus a phròiseasadh gu dìreach. Feumaidh iad a bhith air an eadar-theangachadh gu cànan inneal a dh'fhaodas coimpiutairean a thuigsinn agus a chur an gnìomh le dòigh air choireigin. Canar assembler ris a’ phrògram a nì an obair eadar-theangachaidh seo. Nuair a bhios iad a’ cleachdadh cànan cruinneachaidh airson prògraman coimpiutair a sgrìobhadh, feumaidh luchd-prògramaidh a bhith gu math eòlach fhathast air structar bathar-cruaidh an t-siostam coimpiutair, agus mar sin bho shealladh dealbhadh a’ phrògraim fhèin, tha e fhathast neo-èifeachdach agus trom. Ach, is ann dìreach air sgàth gu bheil cànan cruinneachaidh ceangailte gu dlùth ri siostaman bathar-cruaidh coimpiutair a tha, aig amannan sònraichte, leithid prìomh phrògraman siostam agus prògraman smachd fìor-ùine a dh’ fheumas àrd-ùine agus èifeachdas àite, tha cànan cruinneachaidh fhathast na inneal prògramaidh fìor èifeachdach gu ruige seo.
Chan eil inbhe seòrsachaidh aonaichte ann an-dràsta airson gàirdeanan robotach gnìomhachais. Faodar diofar seòrsachadh a dhèanamh a rèir diofar riatanasan.
1. Seòrsachadh a rèir modh dràibhidh 1. Seòrsa uisgeach Mar as trice bidh an gàirdean meacanaigeach air a stiùireadh le uisgeach a’ toirt a-steach motair uisgeach (diofar siolandairean ola, motaran ola), bhalbhaichean servo, pumpaichean ola, tancaichean ola, msaa gus siostam dràibhidh a chruthachadh, agus bidh an actuator a ’draibheadh a’ ghàirdean meacanaigeach ag obair. Mar as trice tha comas grèim mòr aige (suas ri ceudan de chileagraman), agus tha na feartan aige mar structar teann, gluasad rèidh, strì an aghaidh buaidh, strì an aghaidh crith, agus deagh choileanadh dìon-spreadhaidh, ach feumaidh na pàirtean uisgeachaidh mionaideachd saothrachaidh àrd agus coileanadh seulachaidh, air neo bidh aodion ola a’ truailleadh na h-àrainneachd.
2. Seòrsa giuthais Mar as trice bidh an siostam dràibhidh aige air a dhèanamh suas de siolandairean, bhalbhaichean adhair, tancaichean gas agus compressors èadhair. Tha na feartan aige mar stòr adhair goireasach, gnìomh luath, structar sìmplidh, cosgais ìosal agus cumail suas goireasach. Ach, tha e duilich smachd a chumail air an astar, agus chan urrainn don chuideam èadhair a bhith ro àrd, agus mar sin tha an comas grèim ìosal.
3. Seòrsa dealain Is e draibheadh dealain an-dràsta an dòigh dràibhidh as motha a chleachdar airson gàirdeanan meacanaigeach. Is e na feartan aige solar cumhachd goireasach, freagairt luath, feachd dràibhidh mòr (cuideam den t-seòrsa còmhla air 400 cileagram a ruighinn), lorg comharran goireasach, sgaoileadh agus giullachd, agus faodar gabhail ri grunn sgeamaichean smachd sùbailte. Mar as trice bidh an motair dràibhidh a’ gabhail ri motair stepper, motair servo DC agus motair servo AC (is e motair servo AC am prìomh fhoirm dràibhidh an-dràsta). Mar thoradh air astar àrd an motair, mar as trice bithear a’ cleachdadh inneal lughdachadh (leithid draibheadh harmonic, draibhear pinwheel RV cycloid, draibhear gèar, gnìomh shnìomhanach agus uidheamachd ioma-slat, msaa). Aig an àm seo, tha cuid de ghàirdeanan robotach air tòiseachadh a ’cleachdadh motaran àrd-torque, aig astar ìosal às aonais uidheamachd lughdachadh airson draibheadh dìreach (DD), a dh’ fhaodas an uidheamachd a dhèanamh nas sìmplidhe agus an cruinneas smachd adhartachadh.
Ùine puist: Sultain-24-2024
